Першими тваринами на Землі були прості багатоклітинні організми, які з’явилися приблизно 600-700 мільйонів років тому.
Перші багатоклітинні організми відомі як едіакарська фауна, яка існувала приблизно 635-541 мільйонів років тому. Ці організми мали різноманітні форми, але не всі з них були предками сучасних тварин. Найдавнішими відомими предками сучасних тварин вважаються губки (Phylum Porifera). Вони не мають тканин і органів, але є справжніми тваринами.Інші ранні тварини, такі як медузи і черви, також з’явилися в цей період.
Близько 541 мільйонів років тому стався кембрійський вибух — швидкий розвиток та диверсифікація тварин, що призвело до появи багатьох основних груп тварин, які ми знаємо сьогодні. Перші тварини були, як правило, простими, мали м’яке тіло і не мали кісток. Багато з них були морськими організмами.